Las primeras evidencias de instrumentos de cuerda con cuerpo resonante y mástil, precursores de la guitarra moderna, datan del siglo II a.C. Imágenes de la kinnor (un instrumento de cuerda sumerio-babilónico mencionado en la Biblia) se han encontrado en bajorrelieves de arcilla durante excavaciones arqueológicas en Mesopotamia. En el Antiguo Egipto e India también eran conocidos instrumentos similares: la nábula, el nefeer y la cítara en Egipto, y el vina y el sitar en India. Otro instrumento de cuerda antiguo es la dombra; durante las excavaciones en la antigua Jorezmia se encontraron estatuillas de terracota de músicos tocando instrumentos de cuerda pulsada. Los científicos señalan que las dombra jorezmias de dos cuerdas, que existieron hace al menos 2000 años, tienen similitudes tipológicas con la dombra kazaja y fueron uno de los instrumentos de cuerda más comunes entre los antiguos nómadas que vivían en el territorio de Kazajistán. En la Antigua Grecia y Roma, el instrumento popular era la cítara.
Los predecesores de la guitarra tenían un cuerpo resonante largo y redondeado y un largo mástil con cuerdas tensas. El cuerpo se fabricaba de forma integral, ya sea con calabaza seca, caparazón de tortuga o tallado en una pieza sólida de madera. En los siglos III-IV d.C., en China aparecieron instrumentos llamados zhuan (o yuan) y yueqin, donde el cuerpo de madera se ensamblaba a partir de una tapa superior, una tapa inferior y una barra que las conectaba.
En Europa, esto dio lugar a la aparición de la guitarra latina y morisca alrededor del siglo VI. Según algunos investigadores, las primeras representaciones de un instrumento similar se encuentran en un estela funeraria en Mérida. Imágenes más arcaicas se encuentran en las miniaturas de la Utrecht Psalter (820-830 d.C.), donde se representan "cítaras con diapasón". La Stuttgart Psalter, creada en el scriptorium de la abadía de Saint-Germain-des-Prés (820-830 d.C.), también contiene varias miniaturas en las que se pueden ver instrumentos de cuerda pulsada que ya tienen todas las características principales de la guitarra: cuerpo resonante, mástil y caja con clavijas. Las cuerdas (de tres a seis) se sujetan a un saliente redondo en el borde inferior del cuerpo y se ponen en vibración con una púa. Más tarde, en los siglos XV-XVI, apareció el instrumento vihuela, que también influyó en la formación de la construcción de la guitarra moderna.
La palabra latina "cithara", con la que se nombran los instrumentos en la psalterio mencionado, tiene su origen en la palabra griega "κιθάρα" (kithara). Durante la Edad Media, esta palabra evolucionó y cambió su forma, algunos de los variantes incluyen kitaire, quitare, quitarre. Estas transformaciones reflejan la adaptación de los términos a cambios lingüísticos e influencias étnicas a lo largo de la historia.
En la Edad Media, España fue el principal centro de desarrollo de la guitarra, y su génesis suele asociarse con la influencia árabe (guitarra morisca). En el siglo XV, se popularizó en España la guitarra inventada con 5 pares de cuerdas (la primera cuerda podría ser también simple). Estas guitarras se conocen como guitarras españolas. Hasta finales del siglo XVIII, la guitarra española experimentó una evolución, llegando a tener 6 cuerdas individuales y un extenso repertorio de obras. La formación de este repertorio fue influenciada por el compositor y virtuoso guitarrista italiano Mauro Giuliani, quien vivió a finales del siglo XVIII hasta principios del XIX.
A lo largo de los siglos XVIII y XIX, la construcción de la guitarra española experimentó cambios significativos. Los artesanos realizaron experimentos con el tamaño y la forma del cuerpo, la fijación del mástil, la estructura del mecanismo de clavijas, entre otros aspectos. Finalmente, en el siglo XIX, el maestro guitarrero español Antonio Torres le dio a la guitarra su forma y tamaño modernos. Las guitarras construidas por Torres hoy en día se conocen como guitarras clásicas.
En el siglo XX, con el surgimiento de la tecnología de amplificación electrónica y procesamiento de sonido, apareció un nuevo tipo de guitarra: la guitarra eléctrica. En 1936, George Beauchamp y Adolph Rickenbacker, fundadores de la compañía "Rickenbacker", patentaron la primera guitarra eléctrica con pastillas magnéticas y cuerpo metálico. A principios de la década de 1950, Les Paul inventó la guitarra eléctrica con cuerpo de madera maciza, pero más tarde cedió la idea a Leo Fender, ya que el concepto de una guitarra con cuerpo sólido no despertó interés en la compañía Gibson, donde trabajaba Les Paul. La construcción de la guitarra eléctrica ha permanecido sin cambios hasta el día de hoy.