Найперші свідчення про струнні інструменти з резонуючим корпусом і шийкою, попередниками сучасної гітари, відносяться до II століття до н. е. Зображення кіннора (шумеро-вавилонський струнний інструмент, який згадується в Біблії) знайдені на глиняних барельєфах при археологічних розкопках у Месопотамії. У Стародавньому Єгипті та Індії також були відомі схожі інструменти: набла, нефер, цитри в Єгипті, вина та ситар в Індії. Також до стародавніх струнних інструментів відноситься і домбра, під час розкопок стародавнього Хорезма було знайдено теракотові статуетки музик, що грають на щипкових інструментах. Вчені відзначають, що хорезмійські двострунки, що існували не менше 2000 років тому, мають типологічну схожість з казахською домброю і були одним із найпоширеніших струнних інструментів серед ранніх кочівників, що жили на території Казахстану. А в Стародавній Греції та Римі був популярний інструмент кіфара.
Попередники гітари мали довгастий округлий пустотілий резонуючий корпус і довгу шию з натягнутими на ній струнами. Корпус виготовлявся цілісним — із висушеного гарбуза, панцира черепахи, або видовбаним із цілісного шматка дерева. У III-IV століттях н. е. в Китаї з’являються інструменти жуань (або юань) і юецінь, у яких дерев’яний корпус збирався з верхньої та нижньої деки та обечайки, що з’єднує їх.
У Європі це викликало появу латинської та мавританської гітар, близько VI століття. На думку деяких дослідників, раннє зображення подібного інструменту зустрічається на надгробній стелі з Мериди. Більш архаїчними виглядають зображення «ситари з грифом» на мініатюрах із Утрехтської псалтирі (820-830 рр.). Штутгартська псалтир, виконана в скрипторіумі абатства Сен-Жермен-де-Пре (820-830 рр.) також містить кілька мініатюр, на яких можна побачити струнно-щипкові музичні інструменти, що вже мають всі основні риси гітари: резонаторний корпус, шийку і короб з колками. Струни (від трьох до шести) прикріплюються до круглого виступу на нижньому краї корпусу та наводяться в коливання за допомогою плектра. Пізніше, у XV—XVI століттях з’явився інструмент віуела, який також вплинув на формування конструкції сучасної гітари.
Латинське слово cithara, яким названі інструменти в описаній псалтирі, походить від грецького слова «кіфара» і в епоху середньовіччя набуває форм: kitaire, quitaire, quitarre.
У середні віки основним центром розвитку гітари була Іспанія, генезис якої зазвичай пов’язують з арабським впливом (мавританська гітара). У XV столітті набуває поширення винайдена в Іспанії гітара з 5 здвоєними струнами (перша струна могла бути і одиночною). Такі гітари одержують назву іспанських. До кінця XVIII століття іспанська гітара в процесі еволюції набуває 6 одиночних струн і чималий репертуар творів, на формування якого вплинув італійський композитор і гітарист-віртуоз Мауро Джуліані, який жив наприкінці XVIII — початку XIX століття.
Впродовж XVIII-XIX століть конструкція іспанської гітари зазнає значних змін, майстри експериментують з розміром і формою корпусу, кріпленням грифа, конструкцією колкового механізму та іншим. Нарешті, у XIX столітті іспанський гітарний майстер Антоніо Торрес надає гітарі сучасної форми та розміру. Гітари конструкції Торрес сьогодні називають класичними.
У XX столітті у зв’язку з появою технології електронного посилення та обробки звуку з’явився новий тип гітари – електронна гітара. У 1936 році Жоржем Бошамом та Адольфом Рікенбекером, засновниками компанії «Рікенбекер», запатентована перша електрогітара з магнітними звукознімачами та металевим корпусом. На початку 1950-х років Ліс Пол винаходить електричну гітару з суцільним дерев’яним корпусом, але пізніше віддає ідею Лео Фендеру, оскільки ідея цільнокорпусної гітари не викликала інтересу компанії Gibson, де працював Ліс Пол. Конструкція електрогітари збереглася без змін до теперішнього часу.